Об учете голономных связей при построении уравнений движения управляемых механических систем

Обложка

Цитировать

Полный текст

Открытый доступ Открытый доступ
Доступ закрыт Доступ предоставлен
Доступ закрыт Доступ платный или только для подписчиков

Аннотация

Рассматривается управляемое движение механических систем. Программное движение задается в форме голономных связей. Уравнения движения составляются на основе уравнений Лагранжа без требования идеальности накладываемых связей. Для модельных задач получены различные законы движения и реакции связей.

Полный текст

Доступ закрыт

Об авторах

Е. С. Брискин

Волгоградский государственный технический ун-т

Автор, ответственный за переписку.
Email: dtm@vstu.ru
Россия, Волгоград

Л. Д. Смирная

Волгоградский государственный технический ун-т

Email: dtm@vstu.ru
Россия, Волгоград

А. С. Прокопов

Волгоградский государственный технический ун-т

Email: dtm@vstu.ru
Россия, Волгоград

Список литературы

  1. Добронравов В.В. Основы аналитической механики. М.: Высш. шк., 1976. 264 с.
  2. Добронравов В.В. Основы механики неголономных систем. М.: Высш. шк., 1970. 272 с.
  3. Лагранж Ж.Л. Аналитическая механика. Т. 1. М.-Л.: Гостехиздат, 1950. 594 с.
  4. Брискин Е.С., Павловский В.Е., Павловский В.Е., Смирная Л.Д. Формирование свойств движения механических систем за счет управления реакциями голономных квазиидеальных связей // Изв. РАН. ТиСУ. 2021. № 6. С. 13–23.
  5. Брискин Е.С., Калинин Я.В., Мирошкина М.В. Об энергетически эффективных режимах движения мобильных роботов с ортогональными шагающими движителями при преодолении препятствий // Изв. РАН. ТиСУ. 2020. № 2. С. 75–82.
  6. Бутенин Н.В. Введение в аналитическую механику. М.: Наука, 1971. 264 с.
  7. Голубев Ю.Ф. Основы теоретической механики. М.: Изд-во МГУ, 1992. 525 с.
  8. Рашевский П.К. Риманова геометрия и тензорный анализ. М.: Наука, 1967. 644 с.
  9. Эльсгольц Л.Э. Дифференциальные уравнения и вариационное исчисление. М.: Наука, 1965. 424 с.
  10. Брискин Е.С., Шаронов Н.Г. Об управлении движением механических систем с избыточным числом управляющих воздействий // Изв. РАН. ТиСУ. 2019. № 3. С. 48–54.
  11. Брискин Е.С., Калинин Я.В., Малолетов А.В., Серов В.А., Устинов С.А. Об управлении адаптацией ортогональных шагающих движителей к опорной поверхности // Изв. РАН. ТиСУ. 2017. № 3. С. 184–190.
  12. Брискин Е.С., Платонов В.Н. О математическом моделировании управления движением твердого тела с избыточным числом тросовых движителей // Мехатроника, автоматизация, управление. 2019. Т. 20. № 7. С. 422–427.
  13. Гуськов В.В., Велев Н. Н., Атаманов Ю. Е. и др. Тракторы: Теория. М.: Машиностроение, 1988. 374 с.
  14. Смирнов Г.А. Теория движения колесных машин. М.: Машиностроение, 1990. 352 с.
  15. Брискин Е.С., Вершинина И.П., Малолетов А.В., Шаронов Н.Г. Об управлении движением шагающей машины со сдвоенными ортогонально-поворотными движителями // Изв. РАН. ТиСУ. 2014. № 3. С. 168.
  16. Брискин Е.С., Шаронов Н.Г. Некоторые проблемы при разработке мобильных роботов с шагающими и “шагающеподобными” движителями // Матер. XVI Всероссийск. мультиконф. по проблемам управления (МКПУ-2023). В 4 т. Т. 1. Волгоград: Волгоградский государственный технический ун-т, 2023. С. 49–54.

Дополнительные файлы

Доп. файлы
Действие
1. JATS XML
Скачать
2. Рис. 1. Зависимость координаты x центра масс робота от времени: 1 – идеальная связь, 2 – связь, обеспечивающая минимум тепловых потерь, 3 – связь, реализующая постоянное направление реакции в пространстве.

Скачать (55KB)
Метаданные
3. Рис. 2. Зависимость проекции скорости центра масс робота на ось OX от времени: 1 – идеальная связь, 2 – связь, обеспечивающая минимум тепловых потерь, 3 – связь, реализующая постоянное направление реакции в пространстве.

Скачать (60KB)
Метаданные
4. Рис. 3. Зависимость реакции связи от времени: 1 – идеальная связь, 2 – связь, обеспечивающая минимум тепловых потерь, 3 – связь, реализующая постоянное направление реакции в пространстве.

Скачать (55KB)
Метаданные

© Российская академия наук, 2025