Оптимальный конечномерный регулятор состояния стохастического дифференциального объекта по его выходу. II. Стохастические измерения и теорема разделения

Продолжается рассмотрение задачи синтеза инерционного закона управления по выходу непрерывным нелинейным стохастическим объектом, который оптимален в среднем и на конечном интервале времени, причем работает с желаемой быстротой. Приводится алгоритм синтеза оптимальной структуры динамического регулятора подбираемого конечного порядка, полученный в первой части статьи для случая точных измерений части переменных состояния объекта управления. Подробно демонстрируется его применение для случая, когда переменные состояния объекта измеряются со случайными погрешностями. На примере линейно-квадратично-гауссовской задачи показано, что известной теореме разделения удовлетворяет и предлагаемый регулятор соответствующего порядка.